Los griegos conocían todas las posibles posturas del amor, como lo demuestra que con el tiempo desarrollaran un vocabulario especializado para referirse a ellas. Así, “el gatito” designaba el acto sexual con el hombre y la mujer de pie. “La grulla” describía cuando ella levanta las dos piernas; mientras que el quedarse ambos de pie con la mujer, de espaldas al hombre y apoyando las manos en el suelo se llamaba “dejando pastar la oveja”.
Aristófenes nombró doce posturas sexuales fundamentales en un pasaje de “Las ranas”, llamándolas “las posiciones de Cirene”, aunque los griegos conocían muchas más. Un manual célebre que recoge muchas de ellas es el atribuido a la hetera Elephantis, a la que alude el historiador Suetonio al hablar de los vicios del emperador Tiberio en Capri.
En el Renacimiento italiano, la imitación de los libros de posturas griegos dio lugar a otros manuales como I modi; colección de dieciséis láminas que reproducen otras tantas posturas sexuales acompañadas de los sonetos explicativos de Pietro Aretino.
Se cuenta incluso que existe también un catálogo de posturas homosexuales que se conserva en un manuscrito de la Biblioteca Vaticana.
